在飛機裝配中引人機器人可以提高裝配系統的靈活性和可達性，配合各種終端執行器可以實(shí)現各種不同的裝配作業(yè)，如年糕機自動(dòng)化鉆孔和鉚接。但由于機器人的定位屬于半閉環(huán)控制，定位精度不高，不適應飛機裝配中高精度制孔。近年來(lái)，由于采用了嵌人式控制方法，三維激光跟蹤儀可以通過(guò)計算機和機器人集成起來(lái)，實(shí)時(shí)快速監視機器人的空間位置方向，確定機器人的三維位置，達到機器人全閉環(huán)控制的效果。這樣就大幅度提高了機器人的定位精度，其全工作空間精度可達到0.05mm，完勝任飛機的.移動(dòng)定位平臺用于安放制孔鉚接單元，實(shí)現制孔鉚接單元的位置和沿蒙皮法線(xiàn)方向的定位，解決大尺寸空間的定位，應具有良好的剛度。在滿(mǎn)足系統功能的前提下，盡可能考慮裝配部件的尺寸對系統結構性能的影響。定位平臺一般需要5個(gè)自由度以上。