在移動(dòng)過(guò)程中多軸運動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在方木多片鋸工作模式下復現工作路徑。在示教模式下伺服驅動(dòng)器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動(dòng)控制器還會(huì )輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過(guò)程平滑。這種復雜機器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對一個(gè)不會(huì )編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單。