大部分工作圓木多片鋸不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據機器人的運動(dòng)學(xué)模型來(lái)計算七個(gè)軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話(huà)，基于機器人動(dòng)力學(xué)模型的補償力矩會(huì )被加到總的輸出力矩中。伺服驅動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式。