焊接機器人軸為懸臂結構降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測置式機器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。