插齒機分立式和臥式兩種﹐前者使用最普遍。立式插齒機又有刀具讓刀和工件讓刀兩種形式。高速和大型插齒機用刀具讓刀﹐中小型插齒機一般用工件讓刀。在立式插齒機上﹐插齒刀裝在刀具主軸上﹐同時(shí)作旋轉運動(dòng)和上下往復插削運動(dòng)﹔工件裝在插齒機工作臺上﹐作旋轉運動(dòng)﹐工作臺(或刀架)可橫向移動(dòng)實(shí)現徑向切入運動(dòng)。刀具回程時(shí)﹐刀架向后稍作擺動(dòng)實(shí)現讓刀運動(dòng)或工作臺作讓刀運動(dòng)。加工斜齒輪時(shí)﹐通過(guò)裝在主軸上的附件(螺旋導軌)使插齒刀隨上下運動(dòng)而作相應的附加轉動(dòng)。20世紀60年代出現高速插齒機﹐其主要特點(diǎn)是采用硬質(zhì)合金插齒刀﹐刀具主軸的沖程數高達2000次/分﹔采用靜壓軸承和靜壓滑塊﹔由刀架擺動(dòng)讓刀﹐以減少沖擊。臥式插齒機具有兩個(gè)獨立的刀具主軸﹐水平布置作交錯往復運動(dòng)﹐主要用來(lái)加工無(wú)空刀槽人字齒輪和各種軸齒輪等。此外﹐還有使用梳齒刀的插齒機﹐工作時(shí)梳齒刀作往復切削運動(dòng)和讓刀運動(dòng)﹐工件作相應的轉動(dòng)﹐并在平行于梳齒刀節線(xiàn)方向上作直線(xiàn)運動(dòng)﹐兩者構成展成運動(dòng)﹐工件的分齒是間歇的。